В 1550 году по указу царя Ивана IV в России появились первые стрелецкие войска, начавшееся с 3 000 человек. Вторая половина XVII века принесла увеличение численности до 26 полков и более 22 000 воинов в Москве, а также 48 пехотных полков по всей России. В мирное время стрельцы выполняли караульную службу, а во время войны участвовали в походах.
Казна предоставляла стрельцам оружие и обмундирование. Московские стрельцы находились в более привилегированном положении. Обмундирование различалось по цвету в зависимости от полка. Например, полк Юрия Лутохина носил красные кафтаны, а полк Степана Янова — синие. Сапоги также имели разные цвета.
Управление полками осуществлялось через Стрелецкую избу, затем переименованную в Стрелецкий приказ. Жалование стрельцов в XVI веке составляло 4 рубля в год. Они использовали ручные пищали, которые были эффективны на расстоянии до 50 шагов, но скорострельность была невысокой.
В рукопашном бою стрельцы использовали сабли, палаши и бердыши — тяжелые топоры. Ликвидация стрельцов началась при Петре Первом после их восстания в 1698 году. Большая часть стрельцов была переведена в уездные города для гарнизонной службы, а процесс ликвидации ускорился с 1705 года после введения рекрутской повинности.
Однако в 1689 году стрелецкий полк под командованием Лаврентия Сухарева помог молодому Петру свергнуть с престола старшую сестру Софью. Верная служба была вознаграждена сооружением в Москве башни в честь Лаврентия Сухарева, которая просуществовала до начала XX века.
