Родился в семье крестьянина. Трудился по найму с 13 лет.
Во время Гражданской войны П. Г. Шафранов был призван в РККА в октябре 1919 года и проходил службу красноармейцем. Сначала он был в 4-м запасном стрелковом полку в г. Казань, а затем в 112-м стрелковом полку 13-й стрелковой дивизии. Участвовал в боях на Западном фронте против белолатышей и белофиннов. С июля 1920 года служил командиром звена и отделения в 131-м стрелковом полку 15-й Инзенской стрелковой дивизии. В этом составе принимал участие в боях с белогвардейскими войсками генерала П. Н. Врангеля на Каховском плацдарме, в наступлении в Северной Таврии и в Перекопско-Чонгарской операции. С мая 1921 года служил в литерной роте 15-й Сивашской стрелковой дивизии. С сентября 1921 года учился на 6-х Саратовских артиллерийских курсах и с мая по ноябрь 1922 года отделенным командиром воевал на Туркестанском фронте. С февраля 1923 года, после окончания курсов, П. Г. Шафранов проходил службу командиром орудия и пом. командира взвода в артиллерийском дивизионе 44-й стрелковой дивизии в г. Житомир. С октября того же года был командиром взвода и пом. командира батареи в 99-м артиллерийском полку в г. Черкассы.
С октября 1926 года П. Г. Шафранов учился сначала в Киевской, затем в Сумской артиллерийских школах, одновременно будучи старшиной батареи курсантов. По окончании последней в марте 1928 года он был направлен в 56-й артиллерийский полк Ленинградского военного округа в г. Псков, где исполнял обязанности командира батареи и начальника полковой школы. С июня 1930 года зачислен слушателем в Военно-техническую академию РККА имени Ф. Э. Дзержинского (с 1932 года — Артиллерийская академия РККА имени Ф. Э. Дзержинского). По её окончании в ноябре 1934 года был адъюнктом этой академии. С мая 1935 года служил в Главном артиллерийском управлении Красной армии, занимая должность инженера высшей квалификации, а с сентября 1937 года — начальника отделения. С июля 1938 года П. Г. Шафранов был начальником сектора и начальником отдела Комитета обороны при СНК СССР.
В начале Великой Отечественной войны, с июля 1941 года, П. Г. Шафранов командовал 778-м артиллерийским полком в составе 247-й стрелковой дивизии 31-й армии Резервного фронта. С октября того же года был начальником артиллерии 249-й стрелковой дивизии, участвовавшей в боях на Калининском и Северо-Западном фронтах. В январе-феврале 1942 года, в ходе боёв за Пено, Андреаполь, Торопец и Велиж, он проявил умелую организацию взаимодействия артиллерии с пехотой и обеспечение пехоты артиллерийским огнём. За свои заслуги был награжден орденом Красного Знамени (31.01.1942 года). В марте 1942 года дивизия была преобразована в 16-ю гвардейскую. С 16 августа 1942 года полковник П. Г. Шафранов вступил в командование этой дивизией, которая в составе 30-й армии Западного фронта до февраля 1943 года вела тяжелые оборонительные бои в районе населённого пункта Старица (Калининская область). В марте 1943 года в ходе Ржевско-Вяземской наступательной операции генерал-майор П. Г. Шафранов умело организовал прорыв заблаговременно укрепленной обороны противника.
В последующем 36-й гвардейский стрелковый корпус, возглавляемый генерал-майором П. Г. Шафрановым, вступил в состав 11-й гвардейской армии Брянского фронта. Армия эта принимала активное участие в Орловской наступательной операции, где сражалась за города Карачев и Городок. За успешное выполнение боевых задач в этой операции армии было присвоено почетное наименование «Карачевская», а генерал-майор П. Г. Шафранов был награжден орденом Кутузова 2-й степени.
В сентябре 1943 года П. Г. Шафранов был назначен командиром 36-го гвардейского стрелкового корпуса. Совместно с 11-й гвардейской армией корпус успешно действовал на фронтах Брянского, Прибалтийского и Белорусского в период 1943-1944 годов. В ходе Витебско-Оршанской наступательной операции генерал-майор П. Г. Шафранов управлял частями корпуса, которые успешно осуществили фланговый маневр и взяли под контроль важный железнодорожный узел города Орша. За умелое командование в этих боях ему был вручен орден Богдана Хмельницкого 2-й степени.
В ходе Каунасской наступательной операции в июле 1944 года корпус под командованием П. Г. Шафранова успешно форсировал реку Неман и за три дня продвинулся на 50 км, освободив город Калавария и другие населенные пункты. С 16 октября 1944 года генерал-лейтенант П. Г. Шафранов возглавлял 5-ю армию 3-го Белорусского фронта, а с 15 декабря — 31-ю армию 1-го Украинского фронта. Под его руководством войска приняли участие в Восточно-Прусской стратегической наступательной операции, завоевав города Ширвиндт (Кутузово), Лабиау (Полесск), Белау (Знаменск), Тапиау (Гвардейск) и другие важные опорные пункты, прикрывавшие подступы к Кенигсбергу. В марте 1945 года войска 31-й армии под командованием П. Г. Шафранова ликвидировали окруженную восточно-прусскую группировку противника, а в апреле за умелое руководство при ее ликвидации ему было присвоено звание Героя Советского Союза.
Боевой путь 31-й армии завершился на 1-м Украинском фронте в Пражской стратегической наступательной операции. После войны П. Г. Шафранов продолжал командовать этой армией. С 1948 года, после окончания Высшей военной академии им. К. Е. Ворошилова, он командовал войсками Донбасского, а затем Бакинского и Уральского районов ПВО. С 1954 по 1955 год П. Г. Шафранов временно занимал должность командующего Уральской армией ПВО, а затем заместителя командующего войсками УрВО по Войскам ПВО страны. С июля 1956 года он исполнял обязанности начальника кафедры ПВО Высшей военной академии им. К. Е. Ворошилова, а с декабря того же года стал начальником Военной командной академии ПВО. В ноябре 1959 года П. Г. Шафранов стал главным военным советником в Венгерской народной армии, а в августе 1961 года — представителем Главного командования ОВС государств-участников Варшавского договора в Венгерской Народной Республике. В 1965 году он был уволен в запас. После войны П. Г. Шафранов был также депутатом Верховного Совета СССР 3-го созыва.
Награжден 2 орденами Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденами Суворова 2-й ст., Кутузова 2-й ст., Богдана Хмельницкого 2-й ст., медалями, а также иностранными орденами.
Умер 4 ноября 1972 года. Похоронен на Новодевичьем кладбище.
