
Гаврил Егоров родился 29 октября 1918 года в селе Зырянское ныне Зырянского района Томской области. Образование начальное. В Красной Армии с 1938 года.
Участник Великой Отечественной войны с августа 1943 года. Сражался на Воронежском и 1-м Украинском фронтах. Принимал участие в освобождении Украины. Пулемётчик разведывательной роты 7-й гвардейской механизированной бригады сержант Гавриил Егоров отличился в конце сентября 1943 года при форсировании реки Днепр в районе села Селище Каневского района Черкасской области Украины.
Сержант Егоров получил задание с группой бойцов первым переправиться на правый берег реки и разведать расположение опорных пунктов противника. Задача, успешно выполненная Егоровым, облегчила переправу основных частей 7-й гвардейской механизированной бригады.

После этого участвовал в отражении ожесточенных атак пехоты и танков противника на западном берегу Днепра. В боях за удержание и расширение плацдарма уничтожил десятки гитлеровцев.
Егоров первым ворвался в село Селище, захватил в плен двух фашистов и, будучи раненым, доставил пленных на командный пункт бригады.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 3 июня 1944 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм, гвардии сержанту Егорову Гавриилу Иосифовичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 4443).

В 1945 году стал членом ВКП(б). После войны Г.И.Егоров демобилизован из Вооруженных Сил СССР. Жил и работал в городе Южно-Сахалинск. Скончался в 24 апреля 1948 года, похоронен на старом кладбище.