Памятник Петру I был создан по инициативе императрицы Екатерины II. Философ-просветитель Дени Дидро порекомендовал правительнице нанять для этой работы 50-летнего француза Этьена-Мориса Фальконе – одного из лучших скульпторов того времени. Императрица так и сделала: контракт с Фальконе на сумму 200 тысяч ливров был заключен, и в октябре 1766 года скульптор вместе со своей 17-летней помощницей Мари-Анн Колло прибыл в Петербург. Французов поселили в каменном здании бывшей конюшни временного Зимнего дворца Елизаветы Петровны, а мастерскую для скульпторов оборудовали на территории бывшего дворца.
Фальконе работал над созданием модели памятника в течение двух лет. Когда стало понятно, что Петр будет изображен в виде всадника, мастер попросил предоставить ему двух лучших лошадей орловской породы из императорских конюшен – Каприза и Бриллианта. Скульптор смотрел, как офицер на лошади вскакивал на помост и ставил лошадь на дыбы, а сам в это время делал наброски. Конь у скульптора получился прекрасно, как и фигура императора, а вот голова Петра у Фальконе никак не удавалась.
«Скульптор переделывал голову всадника бесконечно, но все равно его работа не нравилась Екатерине II, – рассказывает историк и биограф Петра I Алексей Доронин. – Императрица хотела уже пригласить для этого другого скульптора, но тут за дело взялась юная помощница Фальконе. Она с первого раза успешно вылепила голову императора: лицо получилось мужественным и открытым, а в глазах Петра читалась смелость и мудрость.