Активная разработка ПГРК началась в Советском Союзе в середине 1960-х годов в НИИ-1 (сейчас — Московский институт теплотехники). Спустя десять лет на вооружение был принят комплекс «Темп-2С» на базе шестиосного автомобиля типа МАЗ-547А с трехступенчатой МБР. Дальность поражения цели ядерной боеголовкой у него составляла 10,5 тысячи километров.
Эти ПГРК стали постепенно заступать на боевое дежурство под Плесецком (точное количество развернутых тогда машин до сих пор не называется), однако в 1979 году они попали под ограничения, наложенные договором ОСВ-2. В дальнейшем комплексы пришлось ликвидировать.
В отличие от «Темп-2С» новый комплекс создавался на базе семиосных автомобилей МАЗ-7912 и МАЗ-7917. Также «Тополь» получил новую МБР — РТ-2ПМ, дальность полета которой выросла до 11 тысяч километров. Помимо этого были усовершенствованы системы наведения и управления, что повышало точность потенциального удара. Летные испытания на полигоне в Плесецке проводились в 1982-1988 годах. По официальным данным, все они были успешными, что позволило начать постановку данных ПГРК на боевое дежурство уже спустя три года после начала пусков.
По данным Министерства обороны РФ, происходило это в несколько этапов. Сперва — 23 июля 1985 года — в 14-й ракетной дивизии под Йошкар-Олой, тогда на дежурство заступили машины со стационарным командным пунктом (КП). С 1987 года в войсках стали появляться «Тополи» с мобильным КП, а затем все более усовершенствованные модификации с автоматизированной системой управления. Максимального количества группировка ПГРК «Тополь» достигла в 1997-м — 386 развернутых пусковых установок. Позже на смену «Тополям» пришли ПГРК нового поколения — «Тополь-М» и «Ярс».
