Сохраненные данные свидетельствуют о том, что история картографии на Руси началась в период допетровских времен. С XIV века владельцы земель в России обязаны были иметь чертежи своих владений, которые тогда составлялись на березовой коре.
Создание единого государства в следующем веке подразумевало необходимость изучения и систематического описания всей территории страны. «Чертеж московских земель», предоставлявший геометрическую характеристику объединенного государства, появился в 1497 году.
Карта государства Российского была составлена после трудов русского путешественника Дмитрия Герасимова, известного как «Писцовая карта России». Эта карта создавалась на основе опросов и рассказов. Архивы Ивана Грозного содержат 248 карт, и в его царствование было создано первое геодезическое руководство под названием «Книга, именуемая геометрия, или землемерие радиксом и циркулем».
По одной из версий, первая печатная карта Руси, известная как «карта Московских земель», появилась 26 января 1525 года.
В 1667 году по приказу воеводы П.И. Годунова была составлена карта Сибири, копия которой сохранилась в Стокгольмском государственном архиве.