Иосиф Королев родился 3 ноября 1906 года в селе Юрась Хутор, Севского района Брянской области. Он рос в семье крестьянина и стал членом ВКП(б)/КПСС с 1928 года. Его образование ограничивалось семью классами неполной средней школы, после чего он начал работать десятником на шахте № 516 треста «Донецкуголь».
В 1928 году Иосиф был призван в Красную Армию. В 1933 году он закончил курсы усовершенствования командного состава, а в 1944 году — курсы «Выстрел». Великую Отечественную войну он начал служить на фронтах с 1943 года, участвуя в боях на Брянском, Центральном, 1-м, 2-м и 3-м Белорусских, а также на 2-м Дальневосточном фронте.
В конце июня 1944 года, под командованием майора Иосифа Королева, 1348-й стрелковый полк прорвал оборону гитлеровцев в районе белорусского города Рогачева. В ходе боев, советские войска вышли к железной дороге Брянск — Бобруйск и форсировали реку Березину у взорванного моста, что позволило им закрепиться на западном берегу и начать освобождение Бобруйска.
В июле 1944 года полк получил задачу блокировать пересечение дорог Минск — Бобруйск и Минск — Барановичи, чтобы предотвратить выход вражеских частей из окружения. Под командованием Королева, полк успешно выполнен задачу, уничтожив большое количество врагов и взяв в плен множество гитлеровцев.
В начале сентября 1944 года, подразделения полка прорвали оборону противника в районе населенного пункта Рынек Мазовецкого уезда и продвигались быстро, проходя 30 километров за два дня и уничтожая вражескую технику и солдат. За этот период они уничтожили 5 танков, 11 автомобилей, 8 орудий, 3 тягача, 6 складов и более 400 гитлеровцев.
В середине сентября 1944 года, полк форсировал реку Нарев и удерживал захваченный плацдарм, отражая 8 контратак противника и продолжая успешные наступательные действия.
За свой мужество и героизм в боях, особенно при форсировании реки Нарев, Иосифу Дмитриевичу Королеву было присвоено звание Героя Советского Союза, вручен орден Ленина и медаль «Золотая Звезда».
После войны он продолжил службу в армии и был уволен в запас в 1957 году в звании полковника. После военных действий, он жил и работал в Кременчуге, активно участвуя в восстановлении города. Иосиф Дмитриевич Королев скончался 4 апреля 1987 года.
Он был награжден множеством наград, включая медаль «Золотая Звезда», два ордена Ленина, три ордена Красного Знамени, ордена Суворова 3-й степени, Отечественной войны 1-й и 2-й степени, а также орден Красной Звезды и различные медали. В городе Кременчуге есть памятник и аллея Героев, где вечная слава увековечила имя Иосифа Дмитриевича Королева.