Позаимствовав идею у автора «Сентиментального путешествия» Лоренса Стерна, Радищев задался целью изобразить все отрицательные стороны жизни русского народа в одной книге очерков. В 1789 «Путешествие из Петербурга в Москву» было закончено.
22 июля 1789 было получено у петербургского обер-полицмейстера цензурное разрешение на печать. Поскольку типография, куда он обратился, побоялась печатать книгу, Радищев купил печатный станок и устроил небольшую типографию у себя дома, что разрешалось законом о вольных типографиях от 1783. С января по начало июня 1790 Радищев в своей типографии напечатал около 650 экземпляров «Путешествия»; из первой сотни 25 экземпляров отдал в продажу в книжную лавку петербургского купца Герасима Зотова, несколько раздал и разослал своим знакомым и друзьям – А. Р. Воронцову, Г. Р. Державину и другим (экземпляр, посланный А. М. Кутузову, другу Радищева, которому посвящена книга, до него не дошёл).
О книге Радищева узнала императрица Екатерина II; долгое время считалось, что книгу ей принес Державин; литературовед В. А. Западов выяснил, что это был юный паж А. Д. Балашов (позже он достиг высоких постов, был отправлен Александром I к Наполеону сразу после начала Отечественной войны 1812 и стал одним из персонажей романа Толстого «Война и мир»).
Следствие допрашивало всех, кто участвовал в печати «Путешествия». 29 июня был арестован купец Зотов, который назвал Радищева. Винить его за это нельзя.
30 июня полиция арестовала Радищева и заключила его в Петропавловскую крепость. Перед арестом Радищев дал распоряжение сжечь оставшиеся экземпляры книги. На допросах он благоразумно объяснял написание книги стремлением к легкой писательской славе. Понимая, что Радищев не заговорщик, Екатерина II тем не менее жестоко наказала его: 24 июля 1790 уголовная палата признала Радищева виновным в издании «зловредной» книги и приговорила к смертной казни. Только через полтора месяца, 4 сентября 1790, Екатерина II своим указом заменила смертную казнь Радищева десятилетней ссылкой в Илимский острог (в ссылке Радищев провёл 6 лет). Насчёт книги распорядились «дабы она, нигде в продаже и напечатании здесь не была под наказанием, преступлению сему соразмерным».
По дороге в ссылку Радищев написал:
«Ты хочешь знать: кто я? что я? куда я еду? –
Я тот же, что и был и буду весь мой век:
Не скот, не дерево, не раб, но человек!
Дорогу проложить, где не бывало следу,
Для борзых смельчаков и в прозе и в стихах,
Чувствительным сердцам и истине я в страх
В острог Илимский еду».