В VII–X вв. русские князья неоднократно совершали на ладьях морские походы к Черному морю и высаживали десанты на побережье Византии. В этих походах зародились основы боевого применения морской пехоты и сформировались отряды воинов, ведущих боевые действия на границе моря и суши.
Дальнейшее развитие морская пехота получила во время многочисленных походов запорожских и донских казаков в XV–XVII вв., в боях небольших гребных судов с многочисленными и хорошо вооруженными парусными кораблями турок. Используя хорошие маскировочные и маневренные качества своих судов, казаки в условиях ограниченной видимости, особенно в сумерках или ночью, подходили к турецким кораблям и стремительно атаковывали их с разных сторон, заканчивая абордажный бой рукопашной схваткой. Впоследствии эта тактика получила развитие в Северной войне в сражениях галерного флота, на судах которого действовала петровская морская пехота.
Во второй половине XVI в. в составе экипажей кораблей флотилии, созданной по приказу Ивана Грозного, формировались специальные команды стрельцов (морских солдат), ставших прообразом морских пехотинцев.
В 1669 г. первый русский военный парусный корабль «Орел» имел команду 35 чел. из морских солдат (нижегородских стрельцов) во главе с командиром Иваном Доможировым, предназначенную для абордажно-десантных действий и несения караульной службы.
Во время Азовских походов на судах Азовского и Балтийского флотов успешно действовали в качестве частей морской пехоты наиболее боеспособные Преображенский и Семеновский полки, из состава которых был сформирован Морской регимент (полк) в количестве 4254 чел. Командиром четвертой роты числился под именем Петра Алексеева сам Петр I.
16 (27) ноября 1705 года в городе Гродно был сформирован первый морской полк графа Федора Головина, имевший в своем составе 1200 человек (два батальона по пять рот, в т.ч. 45 офицеров, 70 унтер-офицеров) и ставший родоначальником морской пехоты в России. Эту дату и принято считать за точку отсчета в истории русской морской пехоты. Полк графа Головина предназначался для службы в абордажно-десантных командах на боевых кораблях парусного флота. Комплектование полка осуществлялось не рекрутами, а подготовленным личным составом армейских частей, что было вызвано повышенными требованиями к боевой подготовке морской пехоты и более сложными боевыми задачами, возлагаемыми на нее (по сравнению с армейскими частями).
К сожалению, в XIX веке морская пехота России неожиданно исчезла. Началось всё с того, что вначале Павел I, а затем и сменивший его Александр I провели целую серию не слишком планомерных реформ, то укрупняя, то разделяя на части полки и батальоны «морских солдат». Затем в 1811 году все эти подразделения переподчинили сухопутным войскам – другими словами, попросту упразднили.
Лишь в 1911 году Российская Империя попыталась возродить утраченную морскую пехоту. Довести этот замысел до конца не удалось – помешала Первая Мировая война, подготовить новые соединения не успели. Затем наступил роковой 1917-й год с его двумя революциями, и вопрос о воссоздании морской пехоты пришлось решать в совсем иной стране.