Работы по созданию РЛС дальнего обнаружения (РЛС ДО) начались после принятия в 1954 году решения Правительства СССР о разработке системы противоракетной обороны Москвы. Её важнейшими элементами должны были стать станции для обнаружения запуска и высокоточного определения траекторий ракет противника на расстоянии нескольких тысяч километров. В 1956 году Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР «О противоракетной обороне» А. Л. Минц был назначен одним из главных конструкторов РЛС ДО, и в том же году в Сары-Шагане (Казахская ССР) начались исследования отражающих параметров головных частей БР, запускаемых с полигона Капустин Яр (Астраханская область).
Строительство первых РЛС раннего предупреждения велось в 1965—1969 годах. Это были две РЛС типа «Днестр-М», размещённые на ОРТУ в Оленегорске (Кольский полуостров) и Скрунде (Латвийская ССР). 25 августа 1970 года система была принята на вооружение. Она была рассчитана на обнаружение баллистических ракет, запускаемых с территории США или из акваторий Норвежского и Северного морей. Основной задачей системы на данном этапе было предоставление информации о ракетном нападении для системы ПРО, разворачиваемой вокруг Москвы.
Одновременно проводилась модернизация части станций СККП на ОРТУ «Мишелёвка» (Иркутская область) и «Балхаш-9» (Казахская ССР), а в районе Солнечногорска (Московская область) был создан Главный центр предупреждения о ракетном нападении (ГЦ ПРН). Между ОРТУ и ГЦ ПРН прокладывались специальные линии связи. 15 февраля 1971 года приказом министра обороны СССР отдельная дивизия противоракетного наблюдения заступила на боевое дежурство. Этот день считается началом функционирования советской СПРН.
Принятая в 1972 году концепция системы предупреждения о ракетном нападении предусматривала интеграцию с существующими и вновь создававшимися средствами противоракетной обороны. В рамках этой программы в систему предупреждения были включены РЛС «Дунай-3» (Кубинка) и «Дунай-3У» (Чехов) системы ПРО Москвы. Главным конструктором интегрированной СПРН назначен В. Г. Репин.
В 1974 году введена в эксплуатацию усовершенствованная РЛС типа «Днепр» на Балхаше. В ней были улучшены точность измерения по углу места и работа на нижних углах, увеличены дальность и пропускная способность. По проекту «Днепр» затем была модернизирована РЛС в Оленегорске, а также построены станции в Мишелёвке, Скрунде, Севастополе и Мукачево (Украинская ССР).
Первая очередь интегрированной системы, в состав которой входили ОРТУ в Оленегорске, Скрунде, Балхаше и Мишелёвке, заступила на боевое дежурство 29 октября 1976 года. Вторая очередь, в состав которой входили узлы в Севастополе и Мукачево, заступила на боевое дежурство 16 января 1979 года. Эти станции обеспечили более широкий сектор обзора системы предупреждения, расширив его на Северную Атлантику, районы Тихого и Индийского океана.
В начале 1970-х годов появились новые типы угроз — баллистические ракеты с разделяющимися и активно маневрирующими головными частями, а также стратегические крылатые ракеты, применяющие меры пассивного (ложные цели, радиолокационные ловушки) и активного (постановка помех) противодействия. Обнаружение их также затруднялось технологиями снижения радиолокационной заметности («Стелс»). Для соответствия новым требованиям в 1971—1972 годах был разработан проект РЛС типа «Дарьял». Планировалось построить по периметру СССР до восьми таких станций, постепенно заменяя ими устаревшие.
В 1978 году принят на вооружение модернизированный двухпозиционный радиолокационный комплекс в Оленегорске, созданный на основе действующей РЛС «Днепр» и новой установки «Даугава» — уменьшенной приёмной части проекта «Дарьял». Здесь впервые в стране были использованы крупноапертурные АФАР.
В 1984 году была сдана госкомиссии и заступила на боевое дежурство первая полномасштабная станция типа «Дарьял» в районе города Печора (Республика Коми), через год — вторая станция близ города Габала (Азербайджанская ССР). Обе РЛС были приняты с недоделками и достраивались в процессе работы до 1987 года.
С распадом СССР планы по вводу прочих станций «Дарьял» остались нереализованными.
